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https://hdl.handle.net/20.500.14094/90007903
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90007903 (fulltext)
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3.92 MB
4
メタデータ
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メタデータID
90007903
アクセス権
open access
出版タイプ
Version of Record
タイトル
Remote Control Method With Force Assist Based on Time to Collision for Mobile Robot
著者
著者名
Masaki, Ryo
著者ID
A0334
研究者ID
1000010611270
KUID
https://kuid-rm-web.ofc.kobe-u.ac.jp/search/detail?systemId=50cd846a365bf8c5520e17560c007669
著者名
Motoi, Naoki
元井, 直樹
モトイ, ナオキ
所属機関名
海事科学研究科
収録物名
IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society
巻(号)
1
ページ
157-165
出版者
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
刊行日
2020-07-30
公開日
2021-03-08
抄録
This paper proposes a remote control method with the force assist to improve the operability of a mobile robot. The force feedback is generated on the basis of the time to collision (TTC) and translational velocity. The TTC is calculated from the predicted trajectory and environmental information, and is used as an indicator of the possibility of collision. If the possibility of collision is low, the force assist is not implemented. Therefore, the operator can control the mobile robot with a low manipulation force. On the contrary, if the collision possibility is high, the force assist is implemented. This force assist is classified on the bases of two cases according to the translational velocity. In the case of the low translational velocity, collision avoidance can be achieved via modification of the angular velocity alone. As a result, the proposed method generates a force assist for the angular velocity alone. On the contrary, if the translational velocity is high, it is necessary to modify both the translational and angular velocities to avoid collision. In this case, a force assist is generated for both velocities. Finally, the operability improvement resulting from the proposed method is confirmed experimentally.
キーワード
Force control
mobile robot
motion control
robotics
remote control
カテゴリ
海事科学研究科
学術雑誌論文
権利
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License. For more information, see https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
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資源タイプ
journal article
言語
English (英語)
eISSN
2644-1284
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DOI
https://doi.org/10.1109/OJIES.2020.3013249
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