神戸大学附属図書館デジタルアーカイブ
入力補助
English
カテゴリ
学内刊行物
ランキング
アクセスランキング
ダウンロードランキング
https://doi.org/10.24546/81001094
このアイテムのアクセス数:
3
件
(
2024-04-18
20:12 集計
)
閲覧可能ファイル
ファイル
フォーマット
サイズ
閲覧回数
説明
81001094 (fulltext)
pdf
938 KB
2
メタデータ
ファイル出力
メタデータID
81001094
アクセス権
open access
出版タイプ
Version of Record
タイトル
案内線分法に基づく狭領域内の自動車型移動ロボットの制御アルゴリズム
その他のタイトル
A Control Algorithm Based on the Guide Segment Method in the Strict Area for a Car-Like Robot
著者
著者名
波多野, 大督
Hatano, Daisuke
ハタノ, ダイスケ
著者名
山村, 三朗
Yamamura, Saburo
ヤマムラ, サブロウ
収録物名
神戸大学大学院海事科学研究科紀要
Review of the Faculty of Maritime Sciences, Kobe University
巻(号)
05 <商船・理工論篇>
ページ
51-58
出版者
神戸大学大学院海事科学研究科
刊行日
2008-07
公開日
2009-06-18
抄録(自由利用可)
This paper presents an algorithm for manipulating a car-like robot from the specified initial state to the goal state in a strict area. The algorithm contains three concepts. The first is the guide segment method which gives easy steering control by determining the lanes of neutral steering state. The second is the concept to use easy driving direction. After trial driving in easy direction, the algorithm produces reversal driving command sequence of target direction to follow the successive trial trajectory. The final is the recursive switch-back control to turn the robot in the tight area. The experimental result obtained by the algorithm shows to be excellent compared with the known result in a strict area. Moreover this approach seems to be robust for the variants of area.
カテゴリ
神戸大学大学院海事科学研究科紀要
>
05号
>
05号<商船・理工論篇>(2008-07)
紀要論文
詳細を表示
資源タイプ
departmental bulletin paper
言語
Japanese (日本語)
ISSN
2185-2804
OPACで所蔵を検索
CiNiiで学外所蔵を検索
eISSN
2187-3232
OPACで所蔵を検索
CiNiiで学外所蔵を検索
NCID
AA12581493
OPACで所蔵を検索
CiNiiで表示
関連情報
NAID
110007128725
CiNiiで表示
ホームへ戻る